CAN总线的滤波器设置就像给总线上的节点设置了一层过滤网，只有符合要求的CAN信息帧才可以通过，其余的一概滤除。
在验收滤波器的帮助下，只有当接收信息中的识别位和验收滤波器预定义的值相等时，CAN 控制器才允许将已接收信息存入RXFIFO。
验收滤波器由验收代码寄存器(ACRn)和验收屏蔽寄存器AMRn 定义，要接收的信息的位模式在验收代码寄存器中定义，相应的验收屏蔽寄存器允许定义某些位为“不影响”，即可为任意值。
1、BasicCAN模式下SJA1000滤波器
在验收滤波器的帮助下CAN 控制器能够允许RXFIFO 只接收同识别码和验收滤波器中预设值相一致的信息，验收滤波器通过验收代码寄存器ACR和验收屏蔽寄存器AMR来定义。
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复位请求位被置高，验收代码寄存器ACR可以访问（读/写）。
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复位请求位被置高，验收屏蔽寄存器AMR可以访问（读/写）。验收屏蔽寄存器定义验收代码寄存器的相应位对验收滤波器是“相关的”或“无影响的”。
滤波的规则是：每一位验收屏蔽分别对应每一位验收代码，当该位验收屏蔽位为“1”的时候（即设为无关），接收的相应帧ID位无论是否和相应的验收代码位相同均会表示为接收；当验收屏蔽位为“0”的时候（即设为相关），只有相应的帧ID位和相应的验收代码位值相同的情况才会表示为接收。只有在所有的位都表示为接收的时候，CAN控制器才会接收该报文。
举例：如何设置滤波器，接收标识符为0000 1010的CAN帧？
在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“0”，即设置CAN控制器SJA1000工作于BasicCAN模式。
设置验收代码寄存器ACR0=0x0A；
根据滤波器信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR=0x00；
如此设置，SJA1000接收标识符ID.10~ID.3为0000 1010的CAN帧。
2、PeliCAN模式下SJA1000滤波器
有两种不同的过滤模式可在模式寄存器中选择MOD.3， AFM。
单滤波器模式：AFM 位是1；
双滤波器模式：AFM 位是0。
SJA1000验收滤波器由4个验收码寄存器ACR0、ACR1、ACR2、ACR3和4个验收屏蔽寄存器AMR0、AMR1、AMR2、AMR3组成。ACR的值是预设的验收代码值，AMR值用于表征相对应的ACR值是否用作验收滤波，这8个寄存器在SJA1000的复位模式下设置。
滤波的规则和BasicCAN模式下的滤波规则相同。滤波的方式有两种，由模式寄存器中的AFM（ MOD.3 ）位选择：单滤波器模式（AFM 位是1）、双滤波器模式（AFM 位是0）。
（1）、单滤波器的配置
这种滤波器配置定义了一个长滤波器（4字节、32位），由4个验收码寄存器和4个验收屏蔽寄存器组成的验收滤波器，滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收帧格式。
接收CAN标准帧时单滤波器配置：
对于标准帧，11位标识符、RTR位、数据场前两个字节参与滤波；
对与参与滤波的数据，所有AMR为0的位所对应的ACR位和参与滤波数据的对应位必须相同才算验收通过；
如果由于置位RTR=1 位而没有数据字节，或因为设置相应的数据长度代码而没有或只有一个数据字节信息，报文也会被接收。对于一个成功接收的报文，所有单个位在滤波器中的比较结果都必须为“接受”；
注意AMR1 和ACR1 的低四位是不用的，为了和将来的产品兼容，这些位可通过设置AMR1.3、AMR1.2 、AMR1.4和AMR1.0 为1 而定为“不影响”。
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举例：如何设置单滤波，接收标识符为0000 1010 010的CAN标准帧？
在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“1”，即设置CAN控制器SJA1000工作于PeliCAN模式。
设置模式寄存器的验收滤波器模式位（AFM）为１，选择单滤波器模式；
设置验收代码寄存器ACR0=0x0A、ACR1=0x40、ACR2=ACR3=0x00；
根据单滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR0=0x00，AMR1=0x0F、AMR2=AMR3=0XFF；
如此设置，SJA1000接收标识符ID.28~ID.18为0000 1010 010的CAN标准帧。
接收CAN扩展帧时单滤波器配置：
对于扩展帧，29位标识符和RTR位参与滤波；
对与参与滤波的数据，所有AMR为“０”的位所对应的ACR位和参与滤波数据的对应位必须相同才验收通过滤波；
必须注意的是AMR3和ACR3的最低两位是不用的。为了和将来的产品兼容，这些位应该通过置位AMR3.1和AMR3.0为“1”来定为“不影响”。
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举例：如何设置单滤波，接收标识符ID.28~ID.0为0000 1010，0100 1010,0110 1011，1110 1的CAN扩展帧？
在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“1”，即设置CAN控制器SJA1000工作于PeliCAN模式。
设置模式寄存器的验收滤波器模式位（AFM）为１，选择单滤波器模式；
设置验收代码寄存器ACR0=0x0A、ACR1=0x4A、ACR2=0x6B、ACR3=0XE8；
根据单滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR0=0x00，AMR1=0x00、AMR2=0x00、AMR3=0X03；
（2）、双滤波器的配置
这种配置可以定义两个短滤波器，由４个ACR和４个AMR构成两个短滤波器。总线上的信息只要通过任意一个滤波器就被接收。
滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收的帧格式。
接收CAN标准帧时双滤波器配置：
如果接收的是标准帧信息，被定义的两个滤波器是不一样的。
第一个滤波器由ACR0、ACR1、AMR0、AMR1以及ACR3、AMR3低4位组成，11位标识符、RTR位和数据场第1字节参与滤波；
第二个滤波器由ACR2、AMR2以及ACR3、AMR3高4位组成，11位标识符和RTR位参与滤波。
为了成功接收信息，在所有单个位的比较时，应至少有一个滤波器表示接受。RTR 位置位“1”或数据长度代码是“0”，表示没有数据字节存在；只要从开始到RTR 位的部分都被表示接收，信息就可以通过滤波器1。
如果没有数据字节向滤波器请求过滤，AMR1和AMR3的低4位必须被置为“1”，即“ 不影响”。此时，两个滤波器的识别工作都是验证包括RTR 位在内的整个标准识别码。
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举例：如何设置双滤波，接收标识符ID.28~ID.18为0000 1010，010和ID.28~ID.18为01101011，111的两类CAN标准帧？
在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“1”，即设置CAN控制器SJA1000工作于PeliCAN模式。
设置模式寄存器的验收滤波器模式位（AFM）为0，选择双滤波器模式；
设置验收代码寄存器ACR0=0x0A、ACR1=0x40、ACR2=0x6B、ACR3=0xE0；
根据双滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR0=0x00，AMR1=0x0F、AMR2=0x00、AMR3=0X0F；
接收CAN扩展帧时双滤波器配置：
如果接收到扩展帧信息，定义的两个滤波器是相同的。
第一个滤波器由ACR0、ACR1和AMR0、 AMR1构成；
第二个滤波器由ACR2、ACR3和AMR2、 AMR3构成；
两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节，即29位标识符中得高16位。
为了能成功接收信息，所有单个位的比较时至少有一个滤波器表示接收。
举例：如何设置双滤波，接收标识符ID.28~ID.13为0000 1010，0100 1010和ID.28~ID.13为0110 1011，1110 1001的两类CAN扩展帧？
在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“1”，即设置CAN控制器SJA1000工作于PeliCAN模式。
设置模式寄存器的验收滤波器模式位（AFM）为0，选择双滤波器模式；
设置验收代码寄存器ACR0=0x0A、ACR1=0x4A、ACR2=0x6B、ACR3=0XE9；
根据双滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR0=0x00，AMR1=0x00、AMR2=0x00、AMR3=0X00；
来源https://bbs.21ic.com/icview-837976-1-1.html