Bullet 学习笔记之 btDefaultSoftBodySolver

btSoftBodySolver 是 Bullet 物理引擎中关于软体形变仿真的又一个关键类。btSoftBodySolver 提供了关于软体形变仿真求解的一些接口。目前，在 Bullet 物理引擎中，派生出的只有 btDefaultSoftBodySolver 类。

下面来看一下，btDefaultSoftBodySolver 里面都有什么，实现了什么样的功能。

1、`btDefaultSoftBodySolver` 类的总体情况

在 btDefaultSoftBodySolver 类中，其成员变量也十分简单，仅仅是在 btDefaultSoftBodySolver.m_softBodySet 中存储了所涉及到的软体对象。

成员函数也很简单，有如下：

virtual bool checkInitialized();

virtual void updateSoftBodies();

virtual void optimize(btAlignedObjectArray<btSoftBody *> &softBodies, bool forceUpdate = false);

virtual void copyBackToSoftBodies(bool bMove = true);

virtual void solveConstraints(btScalar solverdt);

virtual void predictMotion(btScalar solverdt);

virtual void copySoftBodyToVertexBuffer(const btSoftBody *const softBody, btVertexBufferDescriptor *vertexBuffer);

virtual void processCollision(btSoftBody *, const btCollisionObjectWrapper *);

virtual void processCollision(btSoftBody *, btSoftBody *);

主要涉及软体的状体更新、约束求解、碰撞检测等。

2、主要成员函数

包括了 xxx。

2.1、场景优化函数 `btDefaultSoftBodySolver::optimize(..)`

哈，就一句话

m_softBodySet.copyFromArray(softBodies);

把涉及到的软体，拷贝（指针）到 m_softBodySet 中。

2.2、位移计算函数 `btDefaultSoftBodySolver::predictMotion(t)`

也是一句话，遍历 m_softBodySet 中的所有软体对象，执行 psb->predictMotion(timeStep); 。

2.3、更新软体位置 `btDefaultSoftBodySolver::updateSoftBodies`

同样是交由 btSoftBody 类来完成。即，遍历 m_softBodySet 中的所有软体对象，执行 psb->integrateMotion(); 。

2.4、约束求解 `btDefaultSoftBodySolver::solveConstraints`

交由 btSoftBody 类来完成。即，遍历 m_softBodySet 中的所有软体对象，执行 psb->solveConstraints(); 。

2.5、碰撞处理 `btDefaultSoftBodySolver::processCollision`

这部分工作是交由 softBody->defaultCollisionHandler(otherSoftBody); 以及 softBody->defaultCollisionHandler(collisionObjectWrap); 来完成的。

3、总结

总体上来说，btSoftBodySolver 也没做啥事。