配置 Ubuntu 软件仓库

打开“设置”中的“软件和更新”

把 “restricted”、“universe” 和 “multiverse” 这三项勾上

勾完后关闭

添加源

sch01ar@ubuntu:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

sch01ar@ubuntu:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

确保软件包的索引是最新的

sch01ar@ubuntu:~$ sudo apt-get update

安装 ROS

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sch01ar@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

安装完成后，如果要查找可用软件包

sch01ar@ubuntu:~$ apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

sch01ar@ubuntu:~$ sudo rosdep init

执行完命令后会提示执行 rosdep update

sch01ar@ubuntu:~$ rosdep update

环境配置

sch01ar@ubuntu:~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
sch01ar@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

重启 Ubuntu