2013年12月，苏州农行机器人主机维修记录
系统平台：ubuntu13.10-desktop-i386和ubuntu12.04.3-desktop-i386
（注：其他版本系统不一定能用）
一、调整开机菜单等待时间：
# vim /boot/grub/grub.cfg
将 set timeout=10设置为：
set timeout=1
二、不输入用户名密码直接登录root用户的设置：
13.10系统：
# sudo passwd root
为root账户添加密码；
# vim /etc/lightdm/lightdm.conf.d/50-unity-greeter.conf
改为以下内容：
[SeatDefaults] greeter-session=unity-greeter user-session=ubuntu greeter-show-manual-login=ture allow-guest=false autologin-user=root
重启即可自动登录root账户；
12.04.3系统：
# sudo passwd root
为root添加个密码。备份一下lightgdm：
# cp -p /etc/lightdm/lightdm.conf /etc/lightdm/lightdm.conf.bak
# vi /etc/lightdm/lightdm.conf
修改后为：
[SeatDefaults] greeter-session=unity-greeter user-session=ubuntu greeter-show-manual-login=true autologin-user=root
重启登陆即可自动登录root。
如果失败，ctrl+alt+f1进入字符界面，修改该文件，只添加第三行，然后重启，在登录窗口输入root和密码，登录后在 系统设置->用户账户 中设置另一用户自动登录，再修改该文件将第四行的用户名改为root。
root登陆后没声音，这个问题的根本原因是使用root登录后pulseaudio没有启动。
将root加到pulse-access组：
# sudo usermod -a -G pulse-access root
然后修改配置文件/etc/default/pulseaudio，将PULSEAUDIO_SYSTEM_START设为1，
# pulseaudio --start –log-target=syslog
将这句添加到/etc/rc.local中，可以达到开机自动运行。修改完成后直接重启即可。
三、kinect运行环境搭建：
1、OpenNi下执行./install
2、SensorKinect下的Bin目录，解压对应系统的包，进入后执行./install
3、NITE
注：以上三项按照顺序安装，版本必须得对应，我用的都是老点的1.x版本的；
4、配置网易163源
13.10系统：
# gedit /etc/apt/sources.list
改为如下内容：
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ saucy-backports main restricted universe multiverse
保存，并运行：
# apt-get update
12.04.3的163源，同样修改该文件，内容如下：
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise universe deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise universe deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates universe deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates universe deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security universe deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security universe deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security multiverse deb http://extras.ubuntu.com/ubuntu precise main deb-src http://extras.ubuntu.com/ubuntu precise main
保存，运行update。
5、安装运行kinect所用到的库：
# apt-get install libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev
6、测试：
# cd OpenNI-Bin-Dev-Linux-x86-v1.5.7.10/Samples/Bin/x86-Release;./Sample-NiUserTracker
不出意外，可以通过Kinect识别到人的骨骼了。
四、主程序（机器人）编译环境搭建：
1、添加编译相关程序需要的g++和本人常用的编辑器vim:
# apt-get install g++ vim
然后进入我们的程序，即可make通过了。
五、安装OSS驱动，用以支持录音程序：
# apt-get install alsa-oss
使用aoss ./main调用程序即可；
六、对不同的USB转串口设备分配固定的设备号，未能解决。
七、网络唤醒，不管用了，原因不明。