基于CAN的freemaster的使用：
单片机的代码配置：
1、SIUL的配置
2、时钟的配置
3、CAN的baud-rate和ID号的配置。
修改freemaster_cfg.h文件。另外，在main函数中，
FMSTR_Init(); //只需要调用一次
FMSTR_Poll(); //放在for中循环重复调用
在调试过程中，经常会遇到硬件问题。CAN通信会遇到bus error。但是无从解决。
Freemaster的文档是非常齐全的。按照文档操作基本上是没有问题的。
在实际操作中，发现可以通过freemaster2.0这个上位机对RAM中的变量进行监测和修改。
通过简单的实践，发现这个东西还是不稳定的。可能和使用的方式有关系，因为是简单的配置。发现存在以下问题：
1、通信不稳定。变量不是按照预先设定的周期更新的。
2、上位机Freemaster2.0经常卡死