树莓派连接9轴IMU传感器(GY85 模块)
9轴IMU传感器(GY-85 模块) 其实也可以看作三个模块 `ITG3205 三轴陀螺仪传感器` `ADXL345 三轴加速度倾角传感器` `HMC5883L 电子罗盘`
GY-85模块的接口是i2c, 可以方便的和arduino/树莓派链接.
## 准备工作
确保系统安装了quick2wire库,如果没有,移步这里 http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/04/2999015.html
在合适的目录下载thinkbowl的i2clibraries库
git clone https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries.git
此i2clibraries库恰好包含了`ITG3205` `ADXL345` `HMC5883L` 这三种传感器接口,很方便开发,要注意的是 `i2c_itg3205.py`接口中,默认对应 `ITG3205`设备地址为`69`,为了以后省事,将相关注释下面的代码做更改
# Address will always be either 0x68 (104) or 0x69 (105)
def __init__(self, port, addr=0x68): #这里的addr改为68, 原值为69
## 连接
这张图指明了两排GPIO真脚中5V输出与3.3V输出的位置,用以指明方向
这张图具体说明了GY-85的真脚与树莓派GPIO/I2C针角的连接方式
虽然GY-85有8个真脚,但用到的也只有四个
## 测试
运行`i2cdetect`查看当前所连接的i2c设备
树莓派A型:
sudo i2cdetect -y 0
树莓派B型:
sudo i2cdetect -y 1
将会看到所有已经连接的i2c设备的地址
其中 地址`68`对应了`ITG3205`设备, `53`对应了`ADXL345`设备, `1e`对应了`HMC5883L`设备
到这里,GY-85模块已经顺利的介入到树莓派上
## 获取 ITG3205 陀螺仪信息
更多信息请移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-mems-gyro-itg-3205-with-the-raspberry-pi/
新建脚本`i2c_itg3205.py`, 注意此脚本的位置,确保能引用之前下载的`i2clibraries`包, 或者将之前下载的python包添加至引用路径.
from i2clibraries import i2c_itg3205
from time import *
itg3205 = i2c_itg3205.i2c_itg3205(0)
while True:
(itgready, dataready) = itg3205.getInterruptStatus()
if dataready:
temp = itg3205.getDieTemperature()
(x, y, z) = itg3205.getDegPerSecAxes()
print("Temp: "+str(temp))
print("X: "+str(x))
print("Y: "+str(y))
print("Z: "+str(z))
print("")
sleep(1)
运行此脚本
python3 i2c_itg3205.py
输出
Temp: 26.73
X: -8.278260869565218
Y: -12.869565217391305
Z: -28.034782608695654
Temp: 26.86
X: -1.808695652173913
Y: 3.4782608695652173
Z: -13.773913043478261
## 获取 ADXL345 三轴/倾角信息
更多信息请移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-digital-accelerometer-adxl345-with-the-raspberry-pi/
新建脚本`i2c_adxl345.py`
from i2clibraries import i2c_adxl345
from time import *
adxl345 = i2c_adxl345.i2c_adxl345(0)
while True:
print(adxl345)
sleep(1)
输出
X: -0.40625
Y: 0.15625
Z: -0.9375
X: -0.40625
Y: 0.15625
Z: -0.9375
## 获取 HMC5883L 电子罗盘信息
更多信息请移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-digital-compass-hmc5883l-with-the-raspberry-pi/
新建脚本`i2c_hmc5883l.py`
from i2clibraries import i2c_hmc5883l
hmc5883l = i2c_hmc5883l.i2c_hmc5883l(0)
hmc5883l.setContinuousMode()
hmc5883l.setDeclination(9,54)
print(hmc5883l)
输出
Axis X: -114.08
Axis Y: -345.92
Axis Z: -286.12
Declination: 9° 54'
Heading: 261° 39'
## hack it!
上面示例代码很简单,但通过`i2clibraries`与上面示例代码,我们足以开发自己的应用了.