关于ros开发

关于ros开发

PC端的开发（即用户端的开发）：考虑到用户层需要界面化编程，QT是个不错的选择。可以安装好QT然后再去配置ROS，这就比较麻烦了。可以直接通过命令行安装：

运行环境

• 系统的版本：Ubuntu16.04

• ROS的版本：Kinetic

• Qt的版本：5.9.1

操作步骤

• 安装并配置ROS环境

• 安装ROS的QT插件ros_qtc_plugin

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa

sudo apt update && sudo apt install qt57creator

sudo apt install qt57creator-plugin-ros

安装ROS-QT依赖的两个软件包，用于创建ROS-QT GUI模板

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

创建ROS-QT GUI模板

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_qt_pkg qtros

启动qtcreator

qtcreator-ros

安装过程可能会遇到的问题：

1.由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 3EE66BD3F599ACE3

解决方法：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3EE66BD3F599ACE3 #此处3EE66BD3F599ACE3需要是错误提示的key

MiniPC(树莓派)开发 ：一般不使用vim，这样写代码效率没有界面化的编辑器高。一般是在windows上的代码编辑器（如source insight）上写好，使用ssh把代码传到树莓派上去，然后编译。