PCL点云转换为深度图并保存

pcl转深度图主要是createFromPointCloud()函数,参数配置基本可以不变,照这个写就行.保存主要是两个函数getVisualImage(),saveRgbPNGFile()没什么难度,头写对了就没问题

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/png_io.h>
#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>
#include<iostream>
#include<cstdlib>
#include<ctime>
using namespace std;

//main
int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

#pragma region create_range_image
	// We now want to create a range image from the above point cloud, with a 1deg angular resolution
	float angularResolution = (float)(1.0f * (M_PI / 180.0f));  //   1.0 degree in radians
	float maxAngleWidth = (float)(360.0f * (M_PI / 180.0f));  // 360.0 degree in radians
	float maxAngleHeight = (float)(180.0f * (M_PI / 180.0f));  // 180.0 degree in radians
	Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f)Eigen::Translation3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
	pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
	float noiseLevel = 0.00;
	float minRange = 0.0f;
	int borderSize = 1;

	pcl::RangeImage rangeImage;
	rangeImage.createFromPointCloud(*cloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight,
		sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);

	std::cout << rangeImage << "
";
	float* ranges = rangeImage.getRangesArray();

	unsigned char* rgb_image = pcl::visualization::FloatImageUtils::getVisualImage(ranges, rangeImage.width, rangeImage.height);

	pcl::io::saveRgbPNGFile("ha.png", rgb_image, rangeImage.width, rangeImage.height);
#pragma endregion

	//关于rangeImage.createFromPointCloud()参数的解释 （涉及的角度都为弧度为单位） ：
	// cloud 为创建深度图像所需要的点云
	//angularResolution 深度传感器的角度分辨率
	//maxAngleWidth 深度传感器的水平最大采样角度
	//maxAngleHeight 垂直最大采样角度
	//sensorPose 设置的模拟传感器的位姿是一个仿射变换矩阵，默认为4*4的单位矩阵变换
	//coordinate_frame 定义按照那种坐标系统的习惯  默认为CAMERA_FRAME
	//noiseLevel 获取深度图像深度时，邻近点对查询点距离值的影响水平
	//minRange 设置最小的获取距离，小于最小的获取距离的位置为传感器的盲区
	//borderSize 设置获取深度图像边缘的宽度 默认为0

实际效果图