一.安装ros（原创博文，转载请标明出处-周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/）
1.配置ubuntu的软件仓库。(可以不用进行配置)。
配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置
2.添加 sources.list，主要是创建ros的安装源。路径如下：/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
完成后可以通过如下命令查看：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list （添加的内容如下）
3.添加 keys
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
4.安装ros桌面完整版
首先确保软件包的索引源是最新的
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get update
如果你使用的是ubuntu 14.04， 只 安装下面这个工具来修复依赖问题：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo 3，请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full（本人此处安装的就是桌面完整版）
桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop
基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE 例如： zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ apt-cache search ros-indigo
安装桌面完整版后的截图：
5.初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo rosdep init
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ rosdep update
执行完后截图如下：
6环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source ~/.bashrc
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /opt/ros/indigo/setup.bash
同样的当前用户的.bashre脚本中一进添加了ros的环境配置路径：
也可以只配置当前的终端，支持ros环境变量：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
7.安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install python-rosinstall
安装完成后截图如下：
8.Build farm 状态
所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。可以在http://www.ros.org/debbuild/indigo.html查看各种独立软件包的编译状态
9.ros的安装就到此结束了。如果想测试安装是否正常，请查看我的下一个博文：ros安装初次测试：