1.涉及硬件：
1>Ubuntu16.04 PC
2>Logitech c920
3>Arduino拓展板
4>10自由度惯性导航模块
2.物理链接：
Logitech c920通过USB直连PC
Arduino拓展板通过USB直连PC
10自由度惯性导航模块通过排线链接Arduino拓展板
请参考：http://wiki.dfrobot.com.cn/index.php?title=(SKU:SEN0140)10_DOF_Sensor%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8
3.驱动安装：
1> Arduino：
安装Arduino IDE sudo apt-get install arduino
下载IMU驱动代码：https://github.com/DFRobot/FreeSixIMU 编译完成后upload到开发板上。
2>Logitech c920:
下载v4l驱动代码：https://git.linuxtv.org/media_build.git 编译安装，安装完成后在/dev中可以看到video0设备,或者其他的video设备。
4.ROS相关应用下载：
本算法是基于ROS系统实现，ROS介绍请参考：http://www.ros.org/
1>ROS安装：由于PC系统是Ubuntu16.04所以安装对应的ROS Kinetic 版本
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2>下载基于camera和IMU的SLAM算法：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
3>ROS usb camera:
https://github.com/ros-drivers/usb_cam
4>ROS camera标定：
https://github.com/ros-perception/image_pipeline
5>ROS IMU标定：
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
6>ROS IMU和camera联合标定：