Ros学习——录制与回放

1.录制

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

录制完成后，查看文件：

rosbag info <your bagfile>

2.回放

在终端中bag文件所在目录下运行以下命令：

rosbag play <your bagfile>

rosbag play -r 2 <bagfile_name> #以两倍的速度发布记录的消息

3.bag数据转txt

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

1. -s参数选项让rosbag play命令等待一段时间跳过bag文件初始部分后再真正开始回放。

2. -r选项，它允许你通过设定一个参数来改变消息发布速率。

rosbag play -r 2 <your bagfile>

3. -O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

缺点：用户不应该期望能够完美的模仿系统行为