双站探测同一目标会构成两条直线：（飞行目标定位2 - ostartech - 博客园 https://www.cnblogs.com/wxl845235800/p/8858116.html）
测角偏差补偿：见：高炮校射双站多目标跟踪定位技术研究_百度学术
其中的y为负，因为图像以“下”为y正，而实际俯仰角以“上”为y正。
常见坐标系：见：像素坐标_百度百科 https://baike.baidu.com/item/%E5%83%8F%E7%B4%A0%E5%9D%90%E6%A0%87/5372225
设定坐标系建模：
公式推导：
空间直线共面相交求其焦点 - ostartech - 博客园 https://www.cnblogs.com/wxl845235800/p/9271372.html