设置交叉工具链

1. sudo apt-get install build-essential git

2.clone交叉工具链

在home路径下建立一个文件夹取名为rpi

mkdir rpi

进入该目录并执行clone操作

cd rpi

git clone git://github.com/raspberrypi/tools.git

cd ~/rpi/tools/arm-bcm2708/

克隆完成之后可以通过pull更新tools

cd ~/rpi/tools

git pull origin

该目录中存在4个文件夹，本例使用gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian 或 gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64。前者对应32位系统后者对应64位系统。

arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi

gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian

arm-bcm2708-linux-gnueabi

gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64

3.加入环境环境变量

在/.bashrc文件中加入gcc交叉工具链目录。

sudo gedit ~/.bashrc

【32位系统】

export PATH=$PATH:$HOME/rpi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin

【64位系统】

export PATH=$PATH:$HOME/rpi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

source .bashrc

4.简单测试

为了测试交叉工具链是否安装成功，可在控制台中输入

arm-linux-gnueabihf-gcc -v

是不是出来好多东西,那就对了.

2.简单的例子

　文件名为hello-world.c，该例子仅测试交叉编译是否成功并简单测试了浮点数功能。

#include <stdio.h>
int main(void)
{
float pi = 3.14;
printf("Hello World ");
printf("%.2f ",2*pi);
}

【交叉编译——简单指令】

cd进入hello-world.c所在目录，输入以下指令以生成可执行文件。请注意该可执行文件不能在PC机上运行。

arm-linux-gnueabihf-gcc hello-world.c -o hello-world

最终可在hello-world.c的同目录中生成hello-world可执行文件。

【交叉编译——makefile】

当然也可在该目录下建立makefile文件，简单的makefile文件如下

　　CC=arm-linux-gnueabihf-gcc

　　hello-world:hello-world.o

　　clean:

　　rm -rf hello-world.o hello-world

在makefile文件中使用了至少两条隐含规则，CC为默认工具链；*.o文件由同名的*.c文件生成。

那么在控制台中输入make即可生成可执行文件。

给树莓派传我编译好的可执行文件:

　　scp -r ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/hello-world ubuntu@192.168.1.6:/home/ubuntu

【SSH登陆执行】

登陆之后进入可执行文件所在目录，修改该文件的执行权限。

sudo chmod 755 hello-world

./hello-world

是不是在树莓派的终端上出现了:

Hello World
6.28

那就ok了

测试完了删除:rm -rf hello-world (不然看着不舒服)