出处： http://wiki.ros.org/pcl/Overview
1.数据类型
1.1 ROS中point cloud数据类型
sensor mesgs::PointCloud
sensor mesgs::PointCloud2
pcl::pointcloud<T>
1.2 根据pointcloud数据，判断点的类型
1.2 常见的pointcloud2域名
2. 点云数据之间的转换（update）
<pcl/conversion.h> instead of <pcl/ros/conversion.h>
fromPCLPointCloud2