四元数相关总结-未完

一，数学基础

1，向量乘法，点乘，叉乘的区别

初中高中课本上说的向量乘法，就是指叉乘，证明如下：

 其中ixi = jxj = kxk = 0，注意，在四元数中 ixi = jxj = kxk = -1，为什么会这样没想明白，先留个问号吧

于是上面的结果就是 

这与我们使用行列式法得出的结果相同。

2，复数的乘法表示旋转

3，qpq-1为什么表示旋转，证明

4，四元数的应用与原理