mujoco安装

在 https://mujoco.org/download 上面下载对应系统版本的mujoco，然后解压得到 mujoco210这个文件夹，把这个文件夹放在 ~/.mujoco目录下。（https://github.com/openai/mujoco-py#install-mujoco 上面也有这些步骤）

如果原来 ~/.mujoco目录下已经有了mujoco200等版本的文件夹，不用管。

之后使用命令pip install mujoco-py大概就可以了。

我当时在本地运行一个使用了mujoco的程序的时候还遇到了 Invalid Activation Key 的问题，很纳闷。后来在 https://www.roboti.us/license.html 这上面把Activation key下载了下来(一个mjkey.txt文件)，并放在 ~/.mujoco/mujoco210目录下便解决了问题。（我在另外一个机器上是把mjkey.txt文件放在了~/.mujoco目录下才解决问题，朋友们可以都试试）

UPD

知道了之前安装存在的一个问题，mujoco_py总是去检测环境变量存不存在export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco200/bin，但是不检测我的mujoco210，原因是因为我的mujoco-py没有升级，执行pip install --upgrade mujoco-py升级mujoco-py即可。

然后在~/.bashrc里面加这么一句话：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

最开始使用mujoco-py的时候在编译过程中可能会出错，首先安装官方github的来安装如下包

sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

如果还有错误：比如GL/glew.h

fatal error: GL/glew.h: 没有那个文件或目录
    4 | #include <GL/glew.h>
      |          ^~~~~~~~~~~
compilation terminated.

那么就安装

sudo apt install libglew-dev

如果碰到了这个问题：

ImportError: libOpenGL.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

那么就google搜索ImportError: libOpenGL.so.0，然后找到stackoverflow的解答，安装

sudo apt install libopengl0 -y

还可能报错

OSError: Cannot find MuJoCo library at ~/.mujoco/mujoco200_linux/bin/libmujoco200.so.

这说明需要有~/.mujoco/mujoco200_linux文件夹，这个可能与mujoco200是一样的？那复制改名也许就能解决了。

也许还有坑，未完待续...

d4rl

先把mujoco安装好，然后安装d4rl就非常非常简单了。参考 https://github.com/rail-berkeley/d4rl 放在了
直接:

git clone https://github.com/rail-berkeley/d4rl.git
cd d4rl
pip install -e .

半年前，以及现在，安装d4rl已经积累了太多经验了... 不管是失败次数还是安装的机器数hhh