【参考书】计算机视觉中的数学方法 摄影几何：两视点几何，单应矩阵，自标定理论，三维重构； 矩阵与张量：正交对角化，矩阵分解，矩阵导数，欧式运动，仿射运动，射影运动； 模型估计：迭代优化，参数估计，视觉估计（单应矩阵，基本矩阵），RANSAC,模型选择；
