机械手臂速度

问题：机械手臂从点1（x1,y1,z1,rx1,ry1,rz1）运动到点2（x2,y2,z2,rx2,ry2,rz2）花费t秒
计算每个轴平均关节速度，平均线速度，平均旋转速度
回答：
平均关节速度就是把点1和点2反算，获得关节位置，然后利用J(点2)-J（点1）/t就是关节速度
平均线速度就是点2到点1的距离处以时间
平均旋转速度就是绕着等效轴旋转角度除以时间t

难点：
求等效旋转轴与旋转角