飞行器的Pitch Yaw Roll概念图解

前进方向为Z轴

Pitch 升降 绕X轴  对应常见Φ(phi)角：

Aircraft Pitch Motion

Yaw 偏航 绕Y轴 对应常见θ(theta)角：

Aircraft Yaw Motion

Roll 翻滚 绕Z轴 对应常见φ(psi)角:

Aircraft Roll Motion

对应表：

参考网址NASA：http://www.grc.nasa.gov/WWW/K-12/airplane/short.html

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原文地址：https://www.cnblogs.com/rainbow203/p/3537974.html