ROS学习之catkin_make

cankin_make是一个命令行工具，它用来构建catkin workspace中的代码。

1 使用方法

cd ~/catkin_ws
catkin_make

以上命令等价于

cd ~/catkin_ws
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
mkdir build
cd build
cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make

如果你是第一次构建工作空间，则会生成两个新的文件夹build和devel

build文件夹是cmake和make指令执行的地方

devel文件夹用来保存生成文件、目标的地方及用于安装的setup.*sh

2 参数

2.1 安装指定包

由于种种原因，也许有时我们只想编译一个包，则需要

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

这时，当你再次在工作空间中运行catkin_make，默认的只编译你之前指定的包。

2.2  取消安装指定包

如果你想编译所有包，则需要输入

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

2.3 可以安装

cd ~/catkin_ws
catkin_make install

等价于以下指令

cd ~/catkin_ws/build
# If cmake hasn't already been called
cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make
make install

这时在你的工作空间中会有一个install文件夹。

2.4 改变安装位置

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install

当安装到这个位置时是有许可问题，通常的用户不允许安装/opt，所以你需要超级用户权限。