例子：
已知全站仪先验测角中误差为：e = σhar =σvar ，单位：秒。
测距中误差为：a+b*S 注：b单位： 10-6，S单位：km，也为斜距中误差σsd
水平距离计算公式：HD = SD * sin(Var)，
竖直距离计算公式：VD = SD * cos(Var)
泰勒一阶展开得：（泰勒展开详解参照：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/10225053.html）
HD = HD0 + dHD/dSD * (SD-SD0) + dHD/dVar * (Var-Var0) * ρ
VD = VD0 + dVD/dSD * (SD-SD0) + dVD/dVar * (Var-Var0) * ρ
Har = Har
(SD为真正的无误差值，不可知；而SD0 假如仪器精度足够高，和真值差别在0.001位，那么二阶项的位数是10-6 次方，可以忽略二阶乃至高阶项了)
（我不会告诉你，用泰勒一阶展开式代替原式，不考虑高次项的基本条件就是：原值x0 必须要足够接近真值，否则高次项必须考虑）
常数ρ是几个意思呢？
以HD为例子：
dHD/dSD = sin(Var) , Sin(Var) * (SD-SD0) 单位仍然是m
dHD/dVar = SD*Cos(Var) , 单位是m，然而，SD*Cos(Var) (Var-Var0) 单位是 m * ° ，为了使得单位统一，思考一下:
意思是角度误差A，单位：秒，导致在一定距离S下，角度平面方向上造成的距离偏差 :
d / (2 π s) = A / (360*60*60)
d ≈ A * S * 1 / 206265
所以，ρ = 1 / （360*60*60）/ (2 π) ≈ 1 / 206265
由此可得，
所以：
SD,Var,Har他们观测是相互独立的，属于最底层的独立观测值，所以其协方差可以大胆的写为0了；
同理，我们检验一个坐标的精度，那么：
X = Xst + HD * cos(Har)
Y = Yst + HD * sin(Har)
Z = Zst + VD
假如 Xst , Yst ,Zst都无误差的话，泰勒一阶展开，那么：
但是， Xst , Yst ,Zst 往往是传导下来的，其实有误差的，那么：
