绕z轴旋转q度
旋转矩阵
平移（b图）：
2.2.1 复合旋转
2.2.2 齐次变换矩阵
R 旋转矩阵，k平移矩阵
2.2.3.1 复合变换中的矩阵相乘的顺序
相对于基础坐标系的变换：
局部坐标系移动链中任意两个坐标系直接的关系：
2.2.4 物体的数学描述
第一种（a）-原点在任意位置：
第二种（b）原点在重心处：
物体平移和转动：
2.3 移动机器人的轮式驱动方式
2.3.1差动控制机器人：
2.3.2 Ackermann操纵（类似汽车驱动）
2.3.3 履带驱动
2.3.4 全向轮驱动
2.3.5里程计
