前些日子在研究PTAM，以下首先说说PTAM的编译过程，我在XP几WIN7搭配vs2010中均已測试过，都能够执行。
首先下载编译PTAM所必须的库文件。下载地址我会给出
PTAM（PTAM.zip）http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
GLEW（glew-1.5.0-win32.zip）http://glew.sourceforge.net/
Lapack and BLAS （shared-libs.zipとheaders.tar.gz）http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/misc/lapack/
pthreads （pthreads-w32-2-8-0-release.exe）http://sourceware.org/pthreads-win32/
libjpeg for win32 （jpeg-6b-4.exe）http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/jpeg.htm
fltk(fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2) http://www.fltk.org/index.php
若是无法在上述网页中找到所须要的安装包。能够在http://download.csdn.net/detail/cgf_909/7175757下载PTAM的源程序，在http://download.csdn.net/detail/cgf_909/7249657下载到GLEW，Lapack and BLAS。pthreads ，libjpeg for win32 。fltk这五个库文件。
接下来我们对以上五个库进行配置，配置这五个库是为了编译TooN， libcvd， gvars3这三个库，而这三个库是编译PTAM所必须的库文件
1、将下载下来的GLEW解压后。把bin/glew32.dll放到c盘Windows/system32中。把lib/glew32.lib放到{VC 的根文件夹}vc/Lib中。把include/GL/glew.h放到{VC 根文件夹}/Include/GL中。把include/GL/wglew.h放到{VC Root}/Include/GL中。
2、加压LAPACK AND BLAS把blas_win32.dll和lapack_win32.dll放到Windows/system32中。blas_win32.lib和lapack_win32.lib放到{VC 根文件夹}/Lib中。将headers.tar.gz解压。把lapack和blas这两个文件夹放到{VC 根文件夹}/Include/中。这里须要注意一下，在这里Lapack and BLAS （shared-libs.zipとheaders.tar.gz）http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/misc/lapack/所给出的网址中，下载到的LAPACK和BLAS库文件我配置好后。一直有错误，发现是程序代码生成过程中MD,MT的选择问题，PTAM要在MTD下执行，所以我们选择的依赖库为blas_win32_MT.lib和lapack_win32_MT.lib。推荐在这里下载这个库文件http://download.csdn.net/detail/cgf_909/7175585
3、把pthreads-w32-2-8-0-release.exe解压得到Pre-built.2、pthreads.2、QueueUserAPCEx这三个目录。把Pre-built.2/include下的semaphore.h、sched.h、pthread.h这三个头文件放到{VC 根文件夹}/Include中。将Pre-built.2/lib下的lib文件放到{VC 根文件夹的}/Lib中，在把这个里面的dll文件放到Windows/system32中。
4、执行jpeg-6b-4.exe。把他安装到默认路径。安装完毕后在（C:/Program Files/GnuWin32/include和C:/Program Files/GnuWin32/lib）
把include文件和lib文件分别复制到vc根文件夹的include和lib中去。
5、将fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2演说包解压、然后它作为一个头文件放到{VC Root}/Include中。
接下来我们须要编译TooN。 libcvd， gvars3这三个库,这三个库的下载地址为http://download.csdn.net/detail/cgf_909/7175721
1、首先是TooN的编译，我们把解压后的TooN作为一个头文件包括到vc根文件夹的include中就可以
2、对libcvd的编译，解压libcvd文件执行其下build/vc2005中的project，执行会错误发生。解决的方法：
把包括在vc根文件夹中include下的TooN头文间中的toon/internal/config.hh打开，其它代码均屏蔽掉仅仅保留#define TOON_USE_LAPACK 1 这一行，
再次编译libcvd可发现编译通过，生成一lib目录，把lib目录下的lib库放置vc根目录的lib中。然后再把cvd作为一头文件
放到{VC Root}/Include中。
3、解压gvars3执行build/vc2005中的project。会错误发生。解决的方法：移除该project中GUI_Fltk2.h，和GUI_Fltk2.cc，
然后在gvars3文件夹下创建config.h文件：
#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H
#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H
#define GVARS3_HAVE_TOON 1
#endif
又一次编译可通过，生成了一lib目录，把该目录下的lib文件放置{VC Root}/Lib中。然后把gvars3下的gvars3作为一头文件放置{VC Root}/Include中
在这些都配置好后，我们就能够来编译PTAM程序了
在PTAM中包括两个部分，一个是相机的校准部分。一个是PTAM的主体部分。
首要要对相机进行校准得到相机的參数才干执行PTAM的主体部分。我们在建立PTAMproject之后。
在project的属性-c/c++-code generation-runtime library中选择MTD，多线程调试，在project属性-Linker-input-addition Dependencies
增加这些外部依赖项
OpenNI.lib
glew32.lib
libcvdd.lib
gvars3d.lib
opengl.lib
pthreadVC2.lib
lapack_win32_MTd.lib
blas_win32_MTd.lib
然后把SymEigen.h文件里的
ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3)/2, -A_plus_B/2 -
A_minus_B * sqrt(3)/2) - Ones * a/3;
改为
ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3.0)/2.0, -A_plus_B/2 -
A_minus_B * sqrt(3.0)/2.0) - Ones * a/3;
编译project可执行成功。
这里还须要注意一下。PTAM中从相机中读入视频帧的程序是靠我们自己来写的，即针对VideoSource.h这个头文件，我们没有相应的cpp文件对其进行实现，所以我们得依据自己所用的不同摄像头。来对其进行实现。