ROS_Kinetic_19 群机器人框架示例（micros swarm framework）

官方网址：http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework

这个包是一个机器人群的编程框架，包括通信内核和同步协议，同时为群机器人提供必要的数据结构，例如Swarm，Neighbors以及 Virtual Stigmergy。

适用于indigo和kinetic，使用stage。程序代码解释可以参考英文wiki。

在catkin_ws/src添加并完成编译后，就可以使用了。

分别启动三个终端，依次输入：

~$ roslaunch micros_swarm_framework swarm_in_stage.launch

~$ roslaunch micros_swarm_framework kernel.launch

~$ roslaunch micros_swarm_framework app1.launch

~$ roslaunch micros_swarm_framework app2.launch

app1和app2任选一个，分别对应运动空间协调和分为两个群。

-End-