TUM RGB-D数据集

 groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿

depth目录下为深度图为16为单通道png图像，比例系数为5000

rgb目录下为8位三通道彩色png图像

为了对彩色图和深度图进行时间上的对齐，使用提供的python脚本associate.py，把此文件放到数据集目录下，运行

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt