人体动力学方程方法

动力学普遍定理

动量定理:

dp/dt = R

dL/dt = M

动能定理：dT = \delta W

拉格朗日方程

\frac(d,dt)(\frac(\partial T, \partial \dot q_j)) – \frac(\partial T,\partial q_j) = Q_j , j=1,2,…n

对其求二次导后，可得到角加速度

但通常这个过程很复杂

通常具有如下形式：

\ddot \phi_I = \sum_{j=1}^2{f_jM_j} + g_i

其f g 均为角度与角速度函数

拉氏方程除了推导繁冗外，还不适用于非完整系统。

发展出一些列写方程的方法，如Kane, R/W， Hazte等

能量法