激光雷达的数学模型
1 beam-model 光束模型
- 光束模型在‘概率机器人’里面有介绍。现在用的比较少。
- 简单来讲就是：
- 假定一帧激光有k个激光束打在了障碍物上，产生k个激光点。每个激光点都带有干扰或者说是误差。
误差分为四种：
- 1 高斯分布的误差，
- 2 指数分布的误差（被动态物体挡住了），
- 3 随机误差，
- 4 均匀误差
后两种其实可能性微乎其微。给他们每个情况一个权重...
目前这种模型就是了解就好。病态的。
2 likelihood model（似然场模型）
- 对图像（障碍物）进行高斯平滑，，这样每个点的得分就是连续的了！可以直接查表获得。
- 在结构化和非结构化（cluter）的环境中都可以用
- 典型例子就是：CSM算法（相关匹配方法）
- 对参考帧构造似然场，直接枚举每个位姿，计算得分。-再了解一下