立体匹配-ZNCC

function [dispMap]=StereoMatching(imL, imR, windowSize, dispMin, dispMax) 
% Assume the image sizes are same between imgL and imgR  
%注意：在画图程序中，查看视差值，在相同的点，如果左图的点的X坐标的值大于右图X坐标的值。
%即右图X坐标较小，在代码中，我们的想法是利用右图加上某个视差才能和左图坐标相当，进行匹配
%但是，MATLAB在存储图像时进行了行列坐标的转换，即384*288的图像在MATLAB中变成288*384的矩阵
%所以，此时应该是左图加上某个视差值和右图进行匹配。一定要注意这一点
[wL,hL] = size(imL); 
%[wR,hR] = size(imgR); 
win=(windowSize-1)/2; 
%NCC 
for(i=1+win:1:wL-win)%从中心元素开始遍历行（从上开始往下遍历）
     for(j=1+win:1:hL-win-dispMax) %从中心元素开始遍历列（从左开始往右遍历）
        preNCC = 0.0; 
        OptimalDisp = dispMin; 
        for(dispRange=dispMin:1:dispMax) %X坐标加上视差值，遍历
            sumUP=0.0; currL=0.0;currR = 0.0;meanL=0.0;meanR=0.0;
            sumL=0.0; sumR=0.0;
            Lwin = imL(i-win:i+win, j-win:j+win);%左图窗口
            Rwin = imR(i-win:i+win, j+dispRange-win:j+dispRange+win);%右图中心沿着视差值的窗口
            meanL = mean(Lwin(:));%左图窗口取均值
            meanR = mean(Rwin(:));%右图窗口取均值
            for x=-win:win
                for y=-win:win
                    currL = imL(i+x,j+y)-meanL;%左图窗口中的每一个像素点减去该窗口内的均值
                    currR = imR(i+x,j+y+dispRange)-meanR;%左图窗口中的每一个像素点减去该窗口内的均值，并沿视差移动
                    sumUP = sumUP+ currL * currR;%窗口内每个像素点减去均值后对应相乘后再累加
                    sumL = sumL + currL * currL;%左图窗口内每个像素平方后再累加
                    sumR = sumR + currR * currR;%右图窗口内每个像素平方后再累加
                end
            end
            cur = sumUP/sqrt(sumL*sumR);%按照公式求相关值
            if (preNCC < cur) %找出沿着视差值移动的最大相关值
                preNCC = cur; 
                OptimalDisp = dispRange; %并记录该最大相关值的视差值
            end 
        end %WTA方法且没有进行亚像素优化
        dispMap(i,j) = OptimalDisp; %生成视差图
    end 
end

　　

调用代码

function start 
    winSize = 7;
    fprintf(1,'Loading Images....
'); 
    imL = rgb2gray(imread('right.bmp'));%注意这里由于上面的代码中红色注释部分原因，所以imL代表的是右图
    imL=double(imL); 
    
    imR=rgb2gray(imread('left.bmp'));%注意这里由于上面的代码中红色注释部分原因，所以imR代表的是左图
    imR=double(imR); 
   
    fprintf(1,'Now Processing Stereo Matching....
'); 
    [dispMap]=discul(imL,imR,winSize,0,52); 
 
    figure;
    imshow(dispMap,[0 52]);
    figure;
    imagesc(dispMap);
end

　　左图：left.bmp

　　右图：right.bmp

结论：左图的X坐标（245）大于右图的（230），原本应该是右图加上某个视差和左图进行匹配，但是MATLAB存储进行的装置的原因，所以，应该对应的是左图加上某个视差。

　　　　所以在调用时，进行了交换。

结果图：