一篇很经典的外文文章：
http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm
这是一篇中文的翻译，http://www.cppblog.com/mythit/archive/2009/04/19/80492.aspx
翻译的还好就是有些数字没有写出，大家可以比对学习，英文好的直接参看上面第一个链接即可。
另外两个链接供参考：http://www.java3z.com/cwbwebhome/article/article2/2825.html
http://www.cnblogs.com/zhuweisky/archive/2008/10/22/1316936.html
Note：外文文章的源码如下：http://www.policyalmanac.org/games/AStar.zip