一、学习笔记
Kernel版本：4.14
1. 概述
从这篇文章开始，将开始Linux调度器的系列研究了。本文也会从一些基础的概念及数据结构入手，先打造一个粗略的轮廓，后续的文章将逐渐深入。
2. 概念
2.1 进程
(1) 从教科书上，我们都能知道：进程是资源分配的最小单位，而线程是CPU调度的的最小单位。
(2) 进程不仅包括可执行程序的代码段，还包括一系列的资源，比如：打开的文件、内存、CPU时间、信号量、多个执行线程流等等。而线程可以共享进程内的资源空间。
(3) 在Linux内核中，进程和线程都使用 struct task_struct 结构来进行抽象描述。
(4) 进程的虚拟地址空间分为用户虚拟地址空间和内核虚拟地址空间，所有进程共享内核虚拟地址空间，没有用户虚拟地址空间的进程称为内核线程。
Linux内核使用task_struct结构来抽象，该结构包含了进程的各类信息及所拥有的资源，比如进程的状态、打开的文件、地址空间信息、信号资源等等。task_struct结构很复杂，下边只针对与调度相关的某些字段进行介绍。
struct task_struct { /* ... */ /* 进程状态 */ volatile long state; /* 调度优先级相关，策略相关 */ int prio; int static_prio; int normal_prio; unsigned int rt_priority; unsigned int policy; /* 调度类，调度实体相关，任务组相关等 */ const struct sched_class *sched_class; struct sched_entity se; struct sched_rt_entity rt; #ifdef CONFIG_CGROUP_SCHED struct task_group *sched_task_group; #endif struct sched_dl_entity dl; /* 进程之间的关系相关 */ /* Real parent process: */ struct task_struct __rcu *real_parent; /* Recipient of SIGCHLD, wait4() reports: */ struct task_struct __rcu *parent; /* * Children/sibling form the list of natural children: */ struct list_head children; struct list_head sibling; struct task_struct *group_leader; /* ... */ }
2.2 进程状态
(1) 上图中左侧为操作系统中通俗的进程三状态模型，右侧为Linux对应的进程状态切换。每一个标志描述了进程的当前状态，这些状态都是互斥的；
(2) Linux中的就绪态和运行态对应的都是TASK_RUNNING标志位，就绪态表示进程正处在队列中，尚未被调度；运行态则表示进程正在CPU上运行；
内核中主要的状态字段定义如下：
/* Used in tsk->state: */ #define TASK_RUNNING 0x0000 #define TASK_INTERRUPTIBLE 0x0001 #define TASK_UNINTERRUPTIBLE 0x0002 /* Used in tsk->exit_state: */ #define EXIT_DEAD 0x0010 #define EXIT_ZOMBIE 0x0020 #define EXIT_TRACE (EXIT_ZOMBIE | EXIT_DEAD) /* Used in tsk->state again: */ #define TASK_PARKED 0x0040 #define TASK_DEAD 0x0080 #define TASK_WAKEKILL 0x0100 #define TASK_WAKING 0x0200 #define TASK_NOLOAD 0x0400 #define TASK_NEW 0x0800 #define TASK_STATE_MAX 0x1000 /* Convenience macros for the sake of set_current_state: */ #define TASK_KILLABLE (TASK_WAKEKILL | TASK_UNINTERRUPTIBLE) #define TASK_STOPPED (TASK_WAKEKILL | __TASK_STOPPED) #define TASK_TRACED (TASK_WAKEKILL | __TASK_TRACED) #define TASK_IDLE (TASK_UNINTERRUPTIBLE | TASK_NOLOAD)
2.3 scheduler 调度器
所谓调度，就是按照某种调度的算法，从进程的就绪队列中选取进程分配CPU，主要是协调对CPU等的资源使用。进程调度的目标是最大限度利用CPU时间。
内核默认提供了5个调度器，Linux内核使用 struct sched_class 来对调度器进行抽象：
(1) Stop调度器， stop_sched_class：优先级最高的调度类，可以抢占其他所有进程，不能被其他进程抢占；
(2) Deadline调度器， dl_sched_class：使用红黑树，把进程按照绝对截止期限进行排序，选择最小进程进行调度运行；
(3) RT调度器， rt_sched_class：实时调度器，为每个优先级维护一个队列；
(4) CFS调度器，fair_sched_class：完全公平调度器，采用完全公平调度算法，引入虚拟运行时间概念；
(5) IDLE-Task调度器， idle_sched_class：空闲调度器，每个CPU都会有一个idle线程，当没有其他进程可以调度时，调度运行idle线程；
struct sched_class stop_sched_class; struct sched_class dl_sched_class; struct sched_class rt_sched_class; struct sched_class fair_sched_class; /*kernel 4.19*/ struct sched_class idle_sched_class;
Linux内核提供了一些调度策略供用户程序来选择调度器，其中Stop调度器和IDLE-Task调度器，仅由内核使用，用户无法进行选择：
(1) SCHED_DEADLINE：限期进程调度策略，使task选择Deadline调度器来调度运行；
(2) SCHED_RR：实时进程调度策略，时间片轮转，进程用完时间片后加入优先级对应运行队列的尾部，把CPU让给同优先级的其他进程；
(3) SCHED_FIFO：实时进程调度策略，先进先出调度没有时间片，没有更高优先级的情况下，只能等待主动让出CPU；
(4) SCHED_NORMAL：普通进程调度策略，使task选择CFS调度器来调度运行；
(5) SCHED_BATCH：普通进程调度策略，批量处理，使task选择CFS调度器来调度运行；
(6) SCHED_IDLE：普通进程调度策略，使task以最低优先级选择CFS调度器来调度运行；
注：RT进程优先级：[0..99]；普通进程优先级: [100..139]，默认优先级120。定位位置includelinuxschedprio.h
2.4 runqueue 运行队列
(1) 每个CPU都有一个运行队列，每个调度器都作用于运行队列；
(2) 分配给CPU的task，作为调度实体加入到运行队列中；
(3) task首次运行时，如果可能，尽量将它加入到父task所在的运行队列中（分配给相同的CPU，缓存affinity会更高，性能会有改善）；
Linux内核使用struct rq结构来描述运行队列，关键字段如下：
struct rq { /* runqueue lock: */ raw_spinlock_t lock; /* * nr_running and cpu_load should be in the same cacheline because * remote CPUs use both these fields when doing load calculation. */ unsigned int nr_running; /* 三个调度队列：CFS调度，RT调度，DL调度 */ struct cfs_rq cfs; struct rt_rq rt; struct dl_rq dl; /* stop指向迁移内核线程， idle指向空闲内核线程 */ struct task_struct *curr, *idle, *stop; /* ... */ }
2.5 task_group 任务分组
(1) 利用任务分组的机制，可以设置或限制任务组对CPU的利用率，比如将某些任务限制在某个区间内，从而不去影响其他任务的执行效率；
(2) 引入 task_group 后，调度器的调度对象不仅仅是进程了，Linux内核抽象出了 sched_entity/sched_rt_entity/sched_dl_entity 描述调度实体，调度实体可以是进程或 task_group；
(3) 使用数据结构 struct task_group 来描述任务组，任务组在每个CPU上都会维护一个CFS调度实体、CFS运行队列，RT调度实体，RT运行队列；
Linux内核使用struct task_group 来描述任务组，关键的字段如下：
/* task group related information */ struct task_group { /* ... */ /* 为每个CPU都分配一个CFS调度实体和CFS运行队列 */ #ifdef CONFIG_FAIR_GROUP_SCHED /* schedulable entities of this group on each cpu */ struct sched_entity **se; /* runqueue "owned" by this group on each cpu */ struct cfs_rq **cfs_rq; unsigned long shares; #endif /* 为每个CPU都分配一个RT调度实体和RT运行队列 */ #ifdef CONFIG_RT_GROUP_SCHED struct sched_rt_entity **rt_se; struct rt_rq **rt_rq; struct rt_bandwidth rt_bandwidth; #endif /* task_group之间的组织关系 */ struct rcu_head rcu; struct list_head list; struct task_group *parent; struct list_head siblings; struct list_head children; /* ... */ };
3. 调度程序
调度程序依靠几个函数来完成调度工作的，下边将介绍几个关键的函数。
3.1 主动调度 - schedule()
(1) schedule()函数，是进程调度的核心函数，大体的流程如上图所示。
(2)核心的逻辑：选择另外一个进程来替换掉当前运行的进程。进程的选择是通过进程所使用的调度器中的 pick_next_task 函数来实现的，不同的调度器实现的方法不一样；进程的替换是通过 context_switch() 来完成切换的，具体的细节后续的文章再深入分析。
3.2 周期调度 - schedule_tick()
(1) 时钟中断处理程序中，调用 schedule_tick()函数；
(2) 时钟中断是调度器的脉搏，内核依靠周期性的时钟来处理器CPU的控制权；
(3) 时钟中断处理程序，检查当前进程的执行时间是否超额，如果超额则设置重新调度标志(_TIF_NEED_RESCHED)；
(4) 时钟中断处理函数返回时，被中断的进程如果在用户模式下运行，需要检查是否有重新调度标志，设置了则调用 schedule()调度；
3.3 高精度时钟调度 - hrtick()
(1) 高精度时钟调度，与周期性调度类似，不同点在于周期调度的精度为ms级别，而高精度调度的精度为ns级别；
(2) 高精度时钟调度，需要有对应的硬件支持；
3.4 进程唤醒时调度 - wake_up_process()
(1) 唤醒进程时调用 wake_up_process()函数，被唤醒的进程可能抢占当前的进程；
上述讲到的几个函数都是常用于调度时调用。此外，在创建新进程时，或是在内核抢占时，也会出现一些调度点。
fair_sched_class
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