利用ROS标定相机步骤与方法

本文讲解利用ROS框架下的工具标定USB相机的过程。

利用IMU标定相机流程

1. 驱动USB摄像头
2. 利用camera_calibration标定相机

执行命令为：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 9x6 --square 0.03 right:=/r_cam/image_raw left:=/l_cam/image_raw right_camera:=/r_cam left_camera:=/l_cam

参数

image_ 320
image_height: 240
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [247.284755, 0.000000, 160.857882, 0.000000, 246.200449, 111.816057, 0.000000, 0.000000, 1.000000]

distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.405110, 0.167545, -0.000400, -0.002129, 0.000000]

rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [0.999530, -0.021547, 0.021827, 0.021830, 0.999680, -0.012768, -0.021545, 0.013239, 0.999680]
  
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [227.343911, 0.000000, 160.318575, 0.000000, 0.000000, 227.343911, 109.066130, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000]

1. 内参矩阵A：(cx,cy)为主光轴点,一般为图像的中心；fx和fy为焦距

   

2. 畸变参数向量：[k1,k2,p1,p2]

camera matrix =

[fx 0.0 cx

0.0 fy cy

0.0 0.0 1.0]