The XML 格式

XML基本的纲要

在第一篇教程中这个简单的树被呈现：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
            <OpenGripper    name="open_gripper"/>
            <ApproachObject name="approach_object"/>
            <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

树的第一个tag是<root>，它应当包含一个或者多个tag<BehaviorTree>.

tag<BehaviorTree>应当有属性[ID].

tag<root>应当包含属性[main_tree_to_execute]

属性[main_tree_to_execute]是强制的，如果文件包含多个<BehaviorTree>的话，其他情况就是可选的；

每一个TreeNode由一个tag来表示：

tag的名字是一个ID，用于将TreeNode在factory中进行注册；

属性[name]参考实例的名字，是可选的；

Ports用属性来配置，在先前的例子中，the action SaySomething要求输入接口 message。

就子节点的数量：

controlNodes包含一个到N个子节点；

DecoratorNodes和子树包含一个子节点；

ActionNodes和ConditionNodes没有子节点；

端口重映射和指向黑板的入口

正如第二篇教程解释的那样，输入和输出接口可以被用于重映射使用黑板上的一个入口的名字，换句话说，是黑板上键值对的键值；

一个黑板键值由如下句法表示：{key_name}

例如：

Sequence的第一个子节点输出"Hello"；

第二个子节点读和写黑板上称之为"my_message"项包含的值；

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething message="Hello"/>
            <SaySomething message="{my_message}"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

紧凑型和具体型表示

以下两种句法都有效：

 <SaySomething               name="action_hello" message="Hello World"/>
 <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello World"/>

前者称之为紧凑型，后者称之为具体型

由具体型句法表示的例子如下：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello"/>
           <Action ID="OpenGripper"    name="open_gripper"/>
           <Action ID="ApproachObject" name="approach_object"/>
           <Action ID="CloseGripper"   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

尽管紧凑型更方便和容易写，但是其提供了太少关于TreeNode模型的信息。像Groot工具要求要么是具体型句法或者附加的信息，元素<TreeNodeModel>需要被增加；

为了让紧凑型的版本适应于Groot，XML比如修改成如下：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
           <OpenGripper    name="open_gripper"/>
           <ApproachObject name="approach_object"/>
           <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
    </BehaviorTree>

    <!-- the BT executor don't require this, but Groot does -->     
    <TreeNodeModel>
        <Action ID="SaySomething">
            <input_port name="message" type="std::string" />
        </Action>
        <Action ID="OpenGripper"/>
        <Action ID="ApproachObject"/>
        <Action ID="CloseGripper"/>      
    </TreeNodeModel>
 </root>

子树

在教程this tutorial中，可以在一个树中包含另一棵树，避免了复制和粘贴同样的树在多个位置上，从而减少了复杂性。

想要去压缩更少的行为在行为树GraspObject中，如下

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >

     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <Subtree ID="GraspObject"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>

     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

注意到，上面的整棵树GraspObject的执行是在SaySomeThing之后；

包含外部的文件

使用如下的方式：

  <include path="relative_or_absolute_path_to_file">

使用上面的例子，将两课行为树拆分在不同的文件当中：

 <!-- file maintree.xml -->

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >

     <include path="grasp.xml"/>

     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <Subtree ID="GraspObject"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
  </root>

 <!-- file grasp.xml -->

 <root main_tree_to_execute = "GraspObject" >
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

Note for ROS users

If you want to find a file inside a ROS package, you can use this syntax:

<include ros_pkg="name_package" path="path_relative_to_pkg/grasp.xml"/>