PID：我应该何时计算积分项？

　　最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011/07/pid-when-should-i-compute-the-integral-term/

　　最近有一个建议张贴到初学者的PID系列。争议的焦点是，如果您解决拉普拉斯域中的问题，它指定了执行积分项的不同方式。评论人士建议，与其看某一点的误差总和，不如看最后一个点的总和。

　　因此，当前的代码是这样的：

 1 /*Compute all the working error variables*/
 2 double input = *myInput;
 3 double error = *mySetpoint - input;
 4 ITerm+= (ki * error);
 5 if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
 6 else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
 7 double dInput = (input - lastInput);
 8  
 9 /*Compute PID Output*/
10 double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;

　　建议是这样的：

 1 /*Compute all the working error variables*/
 2 double input = *myInput;
 3 double error = *mySetpoint - input;
 4  
 5 double dInput = (input - lastInput);
 6  
 7 /*Compute PID Output*/
 8 double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
 9  
10 ITerm+= (ki * error);
11 if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
12 else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;

　　我从未见过这样做，但我想我应该试一试。我设计的测试是一个简单的设定值阶跃，然后是一个斜坡下降。

　　当控制器设置为默认的采样时间时，差异是无法察觉的。为了突出这两种方法之间的差异，我决定将PID采样时间从默认值100mS提高到5秒。

　　这里我们可以看到一个明显的赢家。现有的PID代码的性能比建议的要好，这可能是因为积分项对进程更改的响应要早5秒。但是为了确保我没有遗漏任何东西，我决定再做一次测试。我没有改变设定值，而是在系统中引入了负载变化。

　　同样，现有的 PID 代码性能更好，处理负载变化更快。

　　那么判决呢？虽然这是一个有趣的锻炼，但我认为结果很清楚。我会保持原来的代码。

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