博客转自古-月：https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8870552，本文针对Fuerte版本，Kinetic版本参考 https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/11489250.html
前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。
一、ROS by Example
这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针对Electric和Fuerte版本，使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等，而且在google的svn上发布了所有代码，可以通过以下命令下载、编译：
git clone https://github.com/pirobot/ros-by-example export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd) rosmake rbx_vol_1 rospack profile
二、rviz简单机器人模拟
1、安装机器人模拟器
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros rosmake arbotix_ros
可以将模拟器和rbx_vol_1源代码放在同一个workspace内的src目录下，直接catkin_make就可以。
mkdir -p ~/smartcar_description/src cd ~/smartcar_description/src git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros git clone https://github.com/pirobot/ros-by-example cd .. catkin_make source devel/setup.bash
2、TurtleBot机器人的模拟
roscore roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
然后在终端中可以看到，机器人已经开始运行了，打开rviz界面，才能看到机器人实体。
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg
indogo/kinetic
rosrun rviz rviz `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
后面的参数是加载了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg/nav.rviz效果如下：
此时的机器人是静止的，需要发布一个消息才能让它动起来。
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
如果要让机器人停下来，需要在中断中按下“Ctrl+c”，然后输入：
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
也可以改变发送的topic信息，使机器人走出不同的轨迹。
三、实现分析
1、TurtleBot机器人运行
机器人运行使用的是launch文件，首先打开fake_turtlebot.launch文件。
<launch>
<param name="/use_sim_time" value="false" />
<!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->
<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />
<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">
<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
</node>
<!-- We need a static transforms for the wheels -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_wheel_link 100" />
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_wheel_link 100" />
</launch>
文件可以大概分为四个部分：
1） 从指定的包中加载urdf文件
2） 启动arbotix模拟器
3） 启动状态发布节点
4） tf坐标系配置
2、rviz配置文件
在打开rviz的时候需要加载一个.vcg的配置文件，主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。这里打开的是sim_fuerte.vcg文件，由于文件比较长，这里只列举重点的部分。.vcg配置文件只是Fuerte和Groovy旧版本的ROS使用，当前使用.yaml或者.rviz,在indigo或者kinetic版本ROS编译时候可以将后缀.vcg改成.rviz，同时launch文件内加载配置的文件名后缀也要同步修改
Background ColorB=0.12549 Background ColorG=0.12549 Background ColorR=0.12549 Camera Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034 Camera Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController Fixed Frame=/odom Grid.Alpha=0.5 Grid.Cell Size=0.5 Grid.ColorB=0.941176 Grid.ColorG=0.941176 Grid.ColorR=0.941176 Grid.Enabled=1 Grid.Line Style=0 Grid.Line Width=0.03 Grid.Normal Cell Count=0 Grid.OffsetX=0 Grid.OffsetY=0 Grid.OffsetZ=0 Grid.Plane=0
上面的代码是配置背景颜色和网格属性的，对应rviz中的选项如下图所示。
其中比较重要的一个选项是Camera的type，这个选项是控制开发者的观察角度的，书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面图中的俯视角度，无法看到机器人的三维全景，所以可以改为OrbitViewController方式，如下图所示：
3、发布topic
要让机器人动起来，还需要给他一些运动需要的信息，这些信息都是通过topic的方式发布的。 这里的topic就是速度命令，针对这个topic，我们需要发布速度的信息，在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构，这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下：
用下面的命令进行消息的发布，其中主要包括力的大小和方向。
Background ColorB=0.12549 Background ColorG=0.12549 Background ColorR=0.12549 Camera Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034 Camera Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController Fixed Frame=/odom Grid.Alpha=0.5 Grid.Cell Size=0.5 Grid.ColorB=0.941176 Grid.ColorG=0.941176 Grid.ColorR=0.941176 Grid.Enabled=1 Grid.Line Style=0 Grid.Line Width=0.03 Grid.Normal Cell Count=0 Grid.OffsetX=0 Grid.OffsetY=0 Grid.OffsetZ=0 Grid.Plane=0
4、节点关系图
