OMPL 在windows下的安装

博客参考：https://blog.csdn.net/shitanding/article/details/82562702 和 https://bitbucket.org/ompl/omplapp/src/tip/.appveyor.yml?fileviewer=file-view-default

OMPL官方推荐使用vcpk进行安装，需要提前准备以下内容：

1、安装vcpkg 

2、安装Visual Studio 2015 Update 3 或 Visual Studio 2017

3、安装cmake和Git，可在官网下载、安装；

4、下载ompl源码，http://ompl.kavrakilab.org/download.html，可下载ompl或ompl.app，ompl只包含运动规划模块，ompl.app集成了FCL、PQP、Assimp等；

下面以安装ompl进行说明，在安装ompl之前需要使用vcpkg安装以下依赖库：

vcpkg install ompl

默认安装X86版本，vcpkg会自动安装ompl需要的依赖库，例如boost, eigen等等。vcpkg 安装的是ompl的核心运动规划模块，不包含一些可视化的部分，需要的话自己下载omplapp源文件安装步骤5安装

如果想安装X64版本

vcpkg install ompl:x64-windows

5. omplapp的编译安装　

5.1 依赖库的安装

vcpkg install assimp[:x64-windows]
vcpkg install fcl[:x64-windows]
vcpkg install pqp[:x64-windows]

5.2 编译安装

进入ompl目录，在此处打开命令行，执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake -G"Visual Studio 15 2017[Win64]" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="vckg_pathscriptsuildsystemsvcpkg.cmake" -DOMPL_REGISTRATION=OFF ..

注意，"vckg_pathscriptsuildsystemsvcpkg.cmake"，要设置成自己vcpkg的安装目录；