角速度：(omega = displaystyle frac{mathrm{d} heta }{mathrm{d} t})
角加速度：(eta = displaystyle frac{mathrm{d} omega }{mathrm{d} t} = frac{mathrm{d^{2}} heta }{mathrm{d} t^{2}})
而 (displaystyle u = omega R, quad a_n = frac{v^2}{R} = R omega ^2, quad a_iota = frac{mathrm{d} v}{mathrm{d} x} R eta).
其中，(a_n) 是法向加速度，(a_iota) 是切向加速度.