UPenn

 

 

 

                     

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 The spring loaded inverted pendulum (SLIP) 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

convex stable

 concave unstable

 

 

 

 

 

 

 

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