师父给的。
Px4编译总结
1.ld文件配置MCU /Firmware/nuttx-configs/typhoon/scripts
2.配置NUTTX系统：修改defconfig /Firmware/nuttx-configs/typhoon/nsh
由defconfig生成.config文件在目录/build_typhoon_default/typhoon/NuttX/nuttx/中。Makefile通过include .config文件将相应的文件编译进系统。
3.上层PX4代码使用cmake编译。
底层驱动流程
1.在defconfig中打开配置，如需要使用I2C1驱动则CONFIG_STM32_I2C1 = y
2.I2C底层驱动程序流程，以batt_smbus驱动为例介绍
BATT_SMBUS::init()
——>I2C::init() ---i2c_nuttx.cpp
——>px4_i2cbus_initialize(_bus)
——>up_i2cinitialize(_bus) ----stm32_i2c.c
注：已经初始化过的总线不在初始化，使用ref是否等于一来进行判断