webots自学笔记（七）通过定义顶点构件3D形状（IndexedFaceSet节点）

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看到自己写的东西有人支持，也蛮欣慰的，所以顶着毕设的压力还是再更新一篇。

在webots中使用VRML语言建模，这个语言是比较老的了，确实没有现在的建模工具好用。这一次讲的是IndexedFaceSet节点，在VRML语言里也是有的。

比方说我要建一个正六变形柱体，如图所示，当然可以建一些复杂的，只要顶点的坐标都是已知就可以（话说模型都应该是已知的）。

先要知道这个模型所以顶点的坐标，以中心为原点。我是用Matlab算的，然后还可以按格式输出。正六边形边长1.5m，高0.2m，坐标如下。

        1.299 0 0.75
        0 0 1.5
        -1.299 0 0.75
        -1.299 0 -0.75
        0 0 -1.5
        1.299 0 -0.75
        1.299 0.2 0.75
        0 0.2 1.5
        -1.299 0.2 0.75
        -1.299 0.2 -0.75
        0 0.2 -1.5
        1.299 0.2 -0.75

在shape节点插入IndexedFaceSet节点，需要在coord节点下添加所以顶点，在coordIndex节点下添加一些索引（后面讲）。会发现操作起来真的很繁琐，需要一下一下点新建，一个一个点改值，就这12个点我已经不耐烦了，要是更多人都会疯掉的。不过还是有方法的，千万别傻傻的自己一个一个点加，接着往下看。

将这个节点所在的Shape节点导出成wbo格式的一个文件，用记事本打开，发现是可以读的，其实就是VRML语言拉。导出前在顶点和索引上新建几个，就会出现下面看到有一些0。在这里面修改可以方便很多。

接下来说说IndexedFaceSet怎么构建3D形状的，将12个顶点添加进去后，点的索引就是0—11，在coordIndex节点下，用索引号排列便是以顶点建立面，比如 0 1 2 3 4 5，就是以这第1-6个点组成一个面，构建完一个面以-1隔开。比如0 1 2 3 4 5 -1 11 10 9 8 7 6 -1 ，这样就构建了两个面（实体的上下两个正六边形）。

注意：构建的面只要单反向的可视性，就是你从正面看是可以看到这个面的，从后面看就什么都看不到，面隐身了。以观察方向的逆时针方向逐个添加索引号，是可以看见的。下面话一个图理解一下。在图中，上面的六个顶点索引号是0-5,下面六个顶点的索引号是6-11。如果我们从上面往下看这个实体，顶面构建为0 1 2 3 4 5，是逆时针方向，所以是能看到的。从下面往上看，底面构建为11 10 9 8 7 6 ，是逆时针，所以从下面是可见的。

建立一个实体，可视的方向都是从外面看，如果你把视角调到物体的里面，这个实体就看不见了。所有面画完的代码如下：

#VRML_OBJ V6.0
Shape1 {
  geometry IndexedFaceSet {
    coord Coordinate {
      point [
        1.299 0 0.75
        0 0 1.5
        -1.299 0 0.75
        -1.299 0 -0.75
        0 0 -1.5
        1.299 0 -0.75
        1.299 0.2 0.75
        0 0.2 1.5
        -1.299 0.2 0.75
        -1.299 0.2 -0.75
        0 0.2 -1.5
        1.299 0.2 -0.75
      ]
    }
    coordIndex [
      0 1 2 3 4 5 -1 11 10 9
      8 7 6 -1 9 3 2 8 -1 4
      3 9 10 -1 5 4 10 11 -1 0
      5 11 6 -1 1 0 6 7 -1 2
      1 7 8 -1
    ]
  }
}

这样的建模确实有点繁琐，所以VRML语言现在用的不怎么多。