PWM是pulse width modulation的缩写，即脉冲宽度调制。其通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形；
1、PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制，用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。等效的实现是基于采样定理中的一个重要结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量即指窄脉冲的面接。这里所说的效果基本相同，是指该环节的输出响应波形基本相同。
2、如把各输出波形用傅立叶分析，则它们的低频特性非常接近，仅在高频段略有差异；
PWM信号是数字的，在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有（ON），要么完全没有（OFF）。电压或电流源是以一种通（ON）或断（OFF）的重复脉冲序列被加到模拟负载上面去的。（简单的说就是 用数字的信号来控制负载达到模拟信号控制负载的效果；负载比如舵机）
改变脉冲的周期可以达到调频的效果，改变脉冲的宽度或占空比可以达到调压的效果，因此，采用适当控制方法即可使电压或电流与频率协调变化；
PWM控制具有很多优点：
1、从处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换；
2、让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小，噪声只有在强到足以将逻辑1改变为逻辑0或将逻辑0改变为逻辑1时，也才能对数字信号产生影响，这是PWM用于通信的主要原因；
STM32的PWM:
stm32的定时器除了TIM6和7。其他的定时器都可以用来产生PWM输出。其中高级定时器TIM1和TIM8可以同时产生7路的PWM输出。
而通用定时器也能同时产生多达4路PWM输出，这样，stm32最多可以同时产生30路PWM输出；（如果加上重映像的话，还可以更多）
要使用STM32下的通用定时器TIMx产生PWM输出，我们会用到3个寄存器，来控制PWM的。这三个寄存器是：捕获/比较模式寄存器TIMx_CCMR1/2）、捕获/比较使能寄存器（TIMx_CCER）、捕获/比较寄存器（TIMx_CCR1～4）。注意，还有个TIMx的ARR寄存器是用来控制PWM输出频率的
PWM输出模式：
STM32的pwm输出用两种模式，模式1和模式2，由TIMx_CCMRx寄存器的OCxM位确定的（“110”为模式1，“111”为模式2）.模式1和模式2的区别如下：
“110”：pwm模式1-----在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平（OC1REF=0）,否则为有效电平（OC1REF=1）.
"111"：pwm模式2-----在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；
而从计数模式上看，PWM和TIMx作定时器时一样，也有向上计数模式、向下计数模式和中心对齐模式；
PWM的输出管脚：
pwm的输出管脚是确定好的 ：
不同的TIMx有分配不同的引脚，但是考虑到管脚复用功能，STM32提出了一个重映像的概念，就是说通过设置某一些相关的寄存器，来使得在其他非原始指定的管脚上也能输出PWM.
比如说TIM3的第2个通道，在没有重映像的时候，指定的管脚是PA.7，如果设置部分重映像之后，TIM3_CH2的输出就被映射到PB.5上了；如果设置了完全重映像的话，TIM3_CH2的输出就被映像到PC.7上了；
PWM输出信号：
pwm输出的是一个方波信号，信号的频率是由TIMx的时钟频率和TIMx_ARR预分频器所决定的。具体的设置方法在前面定时器部分中详细说明了；二输出信号的占空比则是由TIMx_CRRx寄存器确定的。计算公式如下：
占空比=（TIMx_CRRx/TIMx_ARR）*100%
因此，可以通过向CRR中填入适当的值来输出自己需要的频率和占空比的方波信号；
具体操作步骤：
1、设置RCC时钟；
2、设置GPIO时钟；GPIO模式应该设置为复用推挽输出GPIO_Model_AF_PP,如果需要引脚重映像的话，则需要用GPIO_PinRemapConfig()函数进行设置；
3、设置TIMx定时器的相关寄存器；与之前定时器寄存器设置一样;
4、设置TIMx定时器的PWM相关寄存器；
a、设置PWM模式（默认情况下PWM是董洁的）
b、设置占空比（公式计算）
c、设置输出比较极性（前面的介绍）
d、最重要的是使能TIMx的输出状态和使能TIMx的PWM输出使能；
相关设置完成之后，通过TIMx_Cmd（）来打开TIMx定时器，从而得到PWM的输出；
