GelSight技术：使得机器人可以稳稳地握住电缆

GelSight技术：使得机器人可以稳稳地握住电缆

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GelSight技术使机械手能够沿着USB电缆的长度移动，而不会掉落

早在2011年，我们首次听说了由MIT开发的系统，该系统实质上是使机器人能够通过指尖去“感受”。现在，这项技术被广泛应用于机器人精准操纵电缆。

这个系统的基本版本被称为GelSight，它包含一块一面涂有金属漆的透明合成橡胶板。当涂漆的一面压在一个表面上时，它会变形为该表面的形状。透过橡胶未涂漆的另一面，可以由向上压入的涂料看出表面的细微轮廓。

然后使用相机和计算机算法，可以将这些轮廓转换为3D图像，从而捕获深度小于1微米，宽度小于2微米的细节。为了使系统不会被多种颜色或材料所混淆，选择使用油漆来规范表面的光学质量。

麻省理工学院的研究人员在博士后学生Yu She的带领下，已经开始采用这种技术，并将其应用于双指机器人的抓手指垫上。

实验显示，当机械手紧紧夹在电缆上时，该系统既可以知道电缆在每个垫片上的位置，又可以通过监视摩擦力得知电缆在机械手之间的穿行速度。使用该数据，计算机可以在三维空间中连续调整机械手的“姿势”及其抓握强度。调整“姿势”可将电缆居中放置在两个垫片之间，而调整抓握强度可以在保持握住电缆的同时，随着它的移动使电缆在两个垫片之间滑动。

除此之外，当前该项技术还可以让机械手抓住松动的耳塞式电缆，沿着电缆的长度滑动，直到其末端检测到插头，调整该插头的方向，然后将其插入耳机插孔中。不过，一旦进一步发展，人们就会希望该技术能够应用到生活当中，例如在汽车的装配线上插入电线，甚至对患者进行手术缝合。