四元数

四元数

     一个四元数包含一个标量分量 w和一个3D向量分量v,或者分开。

    [w,v] 或[w,(x,y,z)]

   四元数的共轭

   Q*=[w v]*=[w -v]

   四元数的逆q-1 定义为四元数的共轭除以它的模。

 

   四元数乘积的逆等于各个四元数的逆的相反的顺序相乘。