使用kdbg或nemiver调试ROS

Kdbg

Kdbg是KDE环境下的一个gdb的前端GUI，使用起来比较友好，速度也很快，安装和使用请参考：

http://www.kdbg.org/

在UBUNTU下可以直接使用APT安装：

sudo apt-get install kdbg

安装运行后会遇到类似“MNG error 11: Function is invalid at this point; chunk MHDR; subcode 0:0”的错误

将/usr/share/kde4/apps/kdbg/icons/hicolor/22x22/actions/pulse.mng删除即可

Nemiver

nemiver是基于GNOME的gdb前端，非常强大，但是速度有点慢

在UBUNTU下直接使用apt安装：

sudo apt-get install nemiver

在ROS中使用调试器(gdb前端）必须使用DEBUG模式编译待运行的包，具体方式是：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

使用调试器的方式有两种：

一种是在启动节点(Node)后，使用ATTACH的方式进行调试。这种方式KDBG与nemiver都支持，这里不多做介绍，只需要知道node的执行文件一般在

<CATKIN_WORKSPACE>/devel/lib/<PKG_NAME>下，如：~/code/ros/catkin_ws/devel/lib/robot_localization

另一种方式是在launch文件中指定node启动的命令前缀，即node的launch-prefix属性，请参考如下链接：

Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB

node

我们也可以指定launch-prefix为其他工具，比如我刚刚介绍的nemiver和kdbg

例如：

#localization_starter.launch
<launch>
  <arg name="debugger" default="" />

  <node pkg="robot_localization" 
    type="ekf_localization_node" 
    name="ekf_localization" 
    clear_params="true" 
    launch-prefix="$(arg debugger)" />
</launch>

运行localization_starter.launch的时候就可以使用这样的方式制定debugger为nemiver:

roslaunch <MY_PKG_NAME>  localization_starter.launch debugger:=nemiver

nemiver可以直接指定为launch-prefix，但是kdbg的使用稍微麻烦一点，因为kdbg的命令行格式与该方式不兼容

使用prefix方式需要工具支持如下形式的命令行格式：

<TOOL_NAME> <EXEC_NAME> <EXEC_ARGS...>，如：nemiver git status

但kdbg的命令行格式为：kdbg -a "<EXEC_ARGS...>" <EXEC_NAME>

因此必须使用脚本进行格式转换，我使用的脚本如下：

#!/bin/bash

KDBG=kdbg

PROGRAM=$1
shift
ARGS="$@"

if [ "${ARGS}" != "" ] && [ "${PROGRAM}" != "" ]; then
  ${KDBG} -a "${ARGS}" "${PROGRAM}"
else
  if [ "${PROGRAM}" != "" ]; then
    ${KDBG} -a " " "${PROGRAM}"
  else
    ${KDBG}
  fi
fi

将其命名为：kdbg-ros并添加到环境变量PATH中即可在ROS的launch文件中使用，仍以前面的localization_starter.launch为例：

roslaunch <MY_PKG_NAME>  localization_starter.launch debugger:=kdbg-ros

在KDBG启动后设置断点，之后点Run即可启动节点进行调试