开发平台介绍：
NUC970 + 内置CAN控制器（双通道CAN1CAN2） + 官方Linux_Kernel（少量修改）
名词：
版本A，问题及修改涉及两个版本，其中最旧版本称为版本A
版本B，问题及修改涉及两个版本，其中较新版本称为版本B
硬件设备M，项目系统内一个其它硬件设备(Meter)
终端，使用NUC970的硬件
异常表现：
1、版本A，2018.8发现当应用程序调用can_write操作频率较高时（10ms内），容易发生写失败异常（频率越高越容易发生），经过测试只能通过，DOWN、UP 重启CAN的操作才能恢复正常。
2、版本B，2019.4应用于项目时，发现因为终端CAN数据问题会导致系统内一个"硬件设备M"重启，经过多番排查，最后发现终端会在接收CAN数据量较大时，发送的CAN数据有可能变成某接收ID（有一定随机性）的远程帧，当此远程帧ID与硬件设备M接收的ID相同时，会导致其重启。
为什么异常：
1、发送频率较高时CAN总线死机问题，经技术支持2018年确认是驱动层发送缓存的设计问题，暂时不能解决，需等新版本驱动程序。
2、发送异常远程帧的问题，经过排查认为是驱动程序收发都使用CAN内存接口IF1，因为处理的不好可能发生数据交叉导致发送了假数据。
解决问题：
1、2019.4 官方提供了新驱动程序，更换后测试可以高频发送数据CAN总线不假死。
2、两个方法解决问题2：a、发送数据使用IF1，接收数据使得IF2，从硬件上独立收发，不再冲突，经测试可以解决此问题；b、使用新驱动（共用IF1）也可以解决问题；最后决定两个办法都使用，新驱动+独立使用IF1IF2。
解决问题用时2天，测试查找定位问题用时15天。特此记录，以备后需。