从去年开始接触SLAM，接触Linux操作系统，期间Ubuntu重装了好多次，SLAM的工作环境也得从头配起。现在将SLAM基本工作环境配置整理一下，既是为了分享一些踩过的坑，也是做一个备份吧。
博客中的安装配置方法主要来自于高博的《视觉SLAM十四讲》以及一些博客，在此表示感谢^_^
1、 安装ROS
因为Ubuntu版本号为16.04，所以安装的是kinetic版本。
ROS官网关于安装步骤的介绍很详细，直接按照顺序一条一条敲命令就可以了。
官网地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
解决ROS安装过程中存在一些 Hash 校验和不符失败的情况：
$ sudo apt-get install synaptic
然后再在上上个执行语句后面加上--fix –missing
2、 安装opencv 版本：3.3.1
按照博客: http://www.cnblogs.com/uestc-mm/p/7338244.html 步骤执行
3、安装numpy
$ sudo apt-get install python-pip $ pip install numpy
4、安装git
$ sudo apt-get install git
配置
$ git config --global user.name "Your Name" $ git config --global user.email email@example.com
5. 安装ceres
安装依赖项:
$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
编译安装: cmake → make → make install
源码来自高博 https://github.com/gaoxiang12/slambook ， 在3rdparty文件夹下。
6. 安装g2o
安装依赖项:
$ sudo apt-get install qt4-qmake libqglviewer-dev libcholmod-dev
编译安装: cmake → make → make install
源码来自高博 https://github.com/gaoxiang12/slambook ， 在3rdparty文件夹下。
解决g2o没有g2o_viewer的问题：https://www.aliyun.com/jiaocheng/139844.html
g2o-viewer无法正常使用： https://blog.csdn.net/younger671/article/details/79079943
7.安装IDE
VSCODE： 使用官网deb 安装
QtCreator：
$ sudo apt-get install qtcreator
8. 安装eigen3
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
9.安装chromium的flash插件
Chromium里的flash是不能直接播放的，解决方法： https://blog.csdn.net/u010951300/article/details/52071773