01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头
std_msgs/Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose //位置和方向；规定在header. frame_id geometry_msgs/TwistWithCovariance twist //角速度和线速度; 规定在child_frame_id 坐标系下
02 nav_msgs::Path——rivz中显示的一条连续的路径线
std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped[] poses
03 geometry_msgs/...系列
（a）geometry_msgs/PoseStamped
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose
（b）geometry_msgs/Pose
geometry_msgs/Point position//点位置 geometry_msgs/Quaternion orientation//四元数方向
（c）geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear//线向量 geometry_msgs/Vector3 angular//角向量
（d）sensor_msgs/PointCloud——rviz显示的是点云
std_msgs/Header header geometry_msgs/Point32[] points //x,y,z sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels//可自定义通道的数量和意义，并用于保存一些其它变量信息
（e）sensor_msgs/Imu——角速度和线速度多是测量得到的，而旋转四元数是计算的得到的
std_msgs/Header header geometry_msgs/Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64[9] linear_acceleration_covariance
常用查询命令
(a) rostopic type /xxx(例如：turtle1/cmd_vel)——查看消息类型
(b) rosmsg show xxx（例如：geometry_msgs/Twist）——详细显示某类型消息
(c) rostopic list -x（参数）——列出所有当前订阅和发布的话题
(d) rostopic echo [topicxxx](例如：/turtle1/cmd_vel)
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