ECAN模块学习

## 前提说明：

　　本实验基于28335进行

## 难点1：ECAN模块数据发送

　　简述：CAN通过邮箱进行数据发送，一次可以发送8个字节的数据。

　　　　　　在DSP28335的ECAN模块中将这8个字节数据分为DL(低4字节) 和 DH(高4字节)

　　　　　　可以在程序中对其进行先后赋值，如：

ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all = 0x0000001;//
ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x0000002;//

那么此时数据如下图所示(这里的高4字节和低四字节是反的，这个仍然需要进一步研究)：     

从图中可以看出当DBO = 0时，8个字节正常赋值。                                              

                                                                                       

第二种情况，当DBO = 1时，如下图所以：

                                                                                         

总结：DBO = 0，假设此时MDL = 0x00000001,那么发送的时候MDL就是0x00000001;

　　   当DBO = 1,那么发送的时候MDL就是0x10000000；

　　　　　　　　　　

 ## 难点2：ECAN模块ID设置

　　简述：CAN通讯中有好几种类型的帧数据，这里只说一种--------》数据帧

　　　　数据帧根据ID长度不同又分为

　　　　　　1. 标准帧

　　　　　　　　- ID长度为11位

　　　　　　2. 扩展帧

 　　　　　　  - ID长度位28位

　　　　说明：扩展帧如果要在程序中使用的话需要将MSGID的IDE位置为1，才能起效，否则扩展帧无效，请参考图：

                                                          

 

                                                                     

## ECAN 模块学习总结：

### ECAN发送数据程序配置步骤：

　　1. 配置GPIO

　　　　2. 配置邮箱

　　　　　　　　2.1 邮箱ID配置

　　　　　　　　2.2 邮箱类型配置(是作为发送邮箱还是接收邮箱)

　　　　　　　　2.3 邮箱使能

　　　　　　　　2.4 邮箱单次发送的数据量DLC（如：8个字节）

　　　　　　　　2.5 邮箱是否为远程帧设置

　　　　　　　　2.6 邮箱数据填充

　　　　　　　　　　如果该邮箱为发送邮箱的话，需要提前准备数据(MDL,MDH)

　　　　　　　　　　补充这里的MDL，MDH设置之后，发送出去的数据用USB-CAN适配器检测到的数据是MDL，和MDH相反的，这个

　　　　　　　　　　仍然没有找出原因，需要注意一下。

　　　　　　　2.7 邮箱中断掩码设置

　　　　　　　　

　　　3. 波特率设置

　　　　　　　　　　　　需要按照一定的顺序开启和关闭CCR和CCE，如下图所示：

　　　　　　　　                             

　　　　4. ECAN模式配置

　　　　　　如：自测模式，正常模式

　　　　5. 开始发送数据　　

　　　　　　5.1 邮箱发送使能

　　　　　　　　ECanbRegs.CANTRS.bit.TRS0 = 1;//邮箱0发送使能

　　　　　　5.2 等待发送完成标志位被置1

　　　　　　　　while(ECanbRegs.CANTA.all != 0x00000001 ) {}  // Wait for all TAn bits to be set..
　　　　　5.3 清除标志位
　　　　　　　　ECanbRegs.CANTA.all = 0x00000001;//0x0000FFFF;   // Clear all TAn    清除所有TA