注：
本文是对《汽车网络和控制单元的安全威胁研究》一文的读书笔记。
原文和翻译文可以从我的网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1o6Op4fC
本文以2010款丰田普锐斯(prius)和福特翼虎(Escape)为演示对象，展示了对汽车进行控制和攻击的可能，这些攻击会对汽车的电气系统产生很大的威胁，造成诸如: 电气系统意外失败、或拒绝服务（类似于DDOS)等安全事故。
文中提到的一些关键点：
1.从安全方面考虑，CAN总线存在的隐患:
ECU之间通过CAN总线进行连接，ECU之间的通讯是通过发送CAN数据包进行的，这些数据包以广播的形式发送至总线，由每个ECU决定是否接收他们。
CA数据包中没有来源识别和验证信息。
基于以上两点，很容易在ECU之间进行CAN的网络嗅探，或者伪装成其他ECU发送CAN数据包。
2.丰田汽车的校验和
对于丰田汽车，字节数(DLC)的变化很大而且往往最后几个字节包含数据的检验和。正如我们后面看到的，有一种标准方式使用CAN数据包一次传输超过8字节的数据。
丰田普锐斯的许多CAN消息在最后几个字节会包含一个消息检验和，大量重要的CAN数据包都包含一个校验和，但不是所有消息都有，计算校验和的方法:
检验和 = (ID_H + ID_L + LEN + sum(Data[0] ~ Data[LEN-2])) & 0xFF `
然后:DLC[Len-1] = 校验和
CAN总线上已接收消息的数据包如果没有正确的校验和都将被ECU完全忽略。
个人评论：这是一个比较好的数据保护方式，如果采用较复杂的算法，应该可以保证车辆的安全，但是前提是该算法不被泄露，同时，对ECU的处理速度会有影响，毕竟复杂算法的执行需要时间。
3.ISO-TP（ISO15765-2)
是一个总线发送数据包的国际标准，这种标准定义了一种通过CAN总线发送任意长度数据的方法。ISO-TP在每个CAN数据包的前面防止一个或多个元数据字节，这些额外的字节叫做协议控制信息（PCI）,第一个字节的前半个字节表示PCI类型，共有四个可能的值：
0: 单帧，包含整个载荷(Payload)，后半个字节表示数据包有多少个数据
1: d第一帧，即多包数据的第一帧，后面的三个半字节（12bit）表示载荷的大小。
2: 连贯帧，即包含多包载荷的剩余部分，后半个字节作为接收到的数据包的排序索引，如果传输内容的长度超过112字节，该索引可以作为包裹。
3: 流控制帧，作为第一帧数据包的回馈信息，即诸如分发速率这样额外传输数据包的特定参数
正如你将在通篇报告中看到的那样，丰田汽车是偏离标准而为的，虽然在重新编码时使用了类似ISO-TP的协议但它并未直接遵守标准执行。
4.ISO 14229和ISO14230
ISO-TP标准中描述了怎么发送数据，有两种相近的标准ISO14229和ISO14230描述了实际数据发送的格式。
这里提到的安全访问很有意思：
为了完成许多敏感诊断行为，有必要对ECU进行鉴别，这是由安全访问服务完成的，有多种级别的访问可能。首先请求是向ECU请求一个密码种子，ECU和发送者共享一个密钥函数和密钥，给出种子后才会发出响应消息，然后发送者发送根据密码种子计算的结果给ECU，以证明其拥有密钥，用这种方式，实际的密钥就不会在CAN网络中传输，但反过来进行非重复的复杂响应就值得商榷了。
5.数据包的冲突问题
定位从一个ECU到另外一个ECU并执行动作的特定数据包请求需要大量的逆向工程。从控制角度看这些都是很有意思的。即使这些CAN-ID被识别，也仍然有两个问题发生：第一个问题是可以发送虚假数据包，但源ECU仍然会向网络发送数据包，这种冲突数据会让接收的ECU产生混乱。另一个问题是接收的ECU可能具有安全特性，可以忽略接收到的虚假信息包。......
最后，如果数据包在总线上发生并行冲突，可能会导致缺乏响应或者完全忽略数据包，记住：伪造数据包的源ECU依然会发送数据包到总线上，除非将之完全从网络上移除。所以，接收数据的ECU可能会受到冲突数据，例如：要伪造数据在仪表盘上显示当前速度就必须比ECU实际报告速度的频率更高，否则显示的信息不是预期的结果。
6.洪水攻击
当CANID实际上毫无意义时，这种方式可以用来启发式地查找哪个CAN数据包更加重要。总之，对CAN网络进行洪水攻击最简单的方法就是发送ID为0000的CAN数据包，这些数据包会被认为具有较高的优先级，其他所有数据包都会等待他们被传送。如果始终没有停止发送这些数据包，那就没有其他数据包可以被传送，并持续等待ID为0000的CAN数据包。 如果在汽车启动之前发送这个ID为0000的数据包，汽车将无法启动。
7.获取福特车密钥的方式
方法1：暴力破解
方法2：逆向实际福特汽车的集成诊断软件(IDS)工具。逆向丰田校准更新向导(CUW)
8.对福特车的进行攻击的演示包括:
- 在车门关闭的情况下，通过发送数据，使仪表盘显示车门处于半开状态。
- 更改速度表和转速表的显示
- 控制里程表的数值（累加里程)
- 篡改导航系统的车辆行驶目的地
- 限制车辆的转向。（辅助转向被关闭，车轮会变得很难移动，并且无论怎么努力尝试转动方向盘都无法超过45%）
- 修改动车辅助模块(PAM)
- 制动啮合 - 即使猛加速也无法使车辆移动，汽车实际上被锁定在其位置上。
- 无制动 - 刹车无法工作，也无法停止车辆，至少使用刹车无法做到。（攻击只有在车速相当慢时才有效，大概小于5英里/小时）
- 关车灯，可以使车头灯、车内灯、收音机、HVAC、刹车灯等停止工作。
- 熄灭引擎
- 灯光闪烁
- 修改汽车
8.对丰田车的进行攻击的演示包括:
- 速度表，使之可以显示任意速度
- 修改制动系统
- 修改加速系统
- 修改转向系统
- 修改转向系统- 车道保持辅助(LKA)
- 熄灭引擎
- 车灯开/关
- 喇叭开/关
- 安全带马达啮合
- 车门上锁/开锁
- 燃油表数据的更改