ROS安装

本文参考地址:http://ros.exbot.net/wiki/cn(2f)indigo(2f)Installation(2f)Ubuntu.html

                         http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

                         http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

安装版本:ubuntu14.04 ros indigo

1.1添加 sources.list

1.1.1 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo  支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.1.2 add china mirror

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.3安装

首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:

   sudo apt-get update

桌面完整版安装:(推荐) 包含ROS、rqtrviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2,如果你需要升级到Gazebo 3,请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。

  • sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.4初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdeprosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

1.5环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash

如果你只想改变当前终端下的环境变量,你可以执行命令:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

1.6安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具,请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall


 
原文地址:https://www.cnblogs.com/Baron-Lu/p/6392924.html