使用边缘检测，将图像旋转到水平位置

https://www.cnblogs.com/luofeel/p/9150968.html  边缘检测，霍夫变换

http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/hough_lines/hough_lines.html   霍夫变换原理

https://blog.csdn.net/wyx100/article/details/80541726  旋转图像

https://www.cnblogs.com/silence-cho/p/11006958.html 图像增强

霍夫变换

Hough变换是经典的检测直线的算法。其最初用来检测图像中的直线，同时也可以将其扩展，以用来检测图像中简单的结构。

OpenCV提供了两种用于直线检测的Hough变换形式。其中基本的版本是cv2.HoughLines。其输入一幅含有点集的二值图（由非0像素表示），其中一些点互相联系组成直线。通常这是通过如Canny算子获得的一幅边缘图像。cv2.HoughLines函数输出的是[float, float]形式的ndarray，其中每个值表示检测到的线(ρ , θ)中浮点点值的参数。下面的例子首先使用Canny算子获得图像边缘，然后使用Hough变换检测直线。其中HoughLines函数的参数3和4对应直线搜索的步长。在本例中，函数将通过步长为1的半径和步长为π/180的角来搜索所有可能的直线。最后一个参数是经过某一点曲线的数量的阈值，超过这个阈值，就表示这个交点所代表的参数对(rho, theta)在原图像中为一条直线。具体理论可参考这篇文章。

#coding=utf-8
import cv2
import numpy as np  

img = cv2.imread("/home/sunny/workspace/images/road.jpg", 0)

img = cv2.GaussianBlur(img,(3,3),0)
edges = cv2.Canny(img, 50, 150, apertureSize = 3)
lines = cv2.HoughLines(edges,1,np.pi/180,118) #这里对最后一个参数使用了经验型的值
result = img.copy()
for line in lines[0]:
    rho = line[0] #第一个元素是距离rho
    theta= line[1] #第二个元素是角度theta
    print rho
    print theta
    if  (theta < (np.pi/4. )) or (theta > (3.*np.pi/4.0)): #垂直直线
                #该直线与第一行的交点
        pt1 = (int(rho/np.cos(theta)),0)
        #该直线与最后一行的焦点
        pt2 = (int((rho-result.shape[0]*np.sin(theta))/np.cos(theta)),result.shape[0])
        #绘制一条白线
        cv2.line( result, pt1, pt2, (255))
    else: #水平直线
        # 该直线与第一列的交点
        pt1 = (0,int(rho/np.sin(theta)))
        #该直线与最后一列的交点
        pt2 = (result.shape[1], int((rho-result.shape[1]*np.cos(theta))/np.sin(theta)))
        #绘制一条直线
        cv2.line(result, pt1, pt2, (255), 1)

cv2.imshow('Canny', edges )
cv2.imshow('Result', result)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()